Construyendo programas arduino

TL;DR

Para programar aplicaciones arduino utilizar Arduino-Makefile.

El archivo Makefile, utilizando una arduino mega y las librerías que se encuentran en el directorio libraries, es de la forma:

# Arduino Make file. Refer to https://github.com/sudar/Arduino-Makefile

BOARD_TAG    = mega
BOARD_SUB    = atmega2560
MONITOR_PORT = /dev/ttyACM0
AVRDUDE_CONF = /etc/avrdude.conf

USER_LIB_PATH = libraries
ARDUINO_LIBS  = <...>

include /usr/share/arduino/Arduino.mk

Opciones para creación de programas

Actualmente para crear programas con arduino se puede utilizar tres opciones:

• arduino web editor: editor web que compila (verifica los programas) en linea.

  Para hacer el upload a una placa se necesita instalar el programa arduino create agent, el cual tiene como dependencia en debian el paquete libappindicator3-1, el cual debe descargarse desde debian los repositorios de debian stable ya que testing a la fecha no posee el paquete:

  $ echo 'deb [arch=amd64] http://deb.debian.org/debian/ stable main' \
      | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/stable-for-arduino.list
  $ sudo apt-get update
  $ sudo apt-get install -Vy libappindicator3-1
  $ sudo rm /etc/apt/sources.list.d/stable-for-arduino.list
  

  Para tener acceso termisos para conectarse a la placa por el puerto serie usb el usuario debe pertenecer al grupo dialout:

  $ sudo addgroup $(id -un) dialout
  

  para que el grupo sea efectivo debemos reloguearnos al sistema o utilizar en una consola el comando newgrp dialout

• arduino ide: permite programar, compilar y enviar a la placa localmente. En debian se instala como parte del paquete arduino:

  $ sudo apt-get install -Vy arduino
  

  Al iniciar el ide, si no se pertenece al grupo dialout se muestra un cartel indicando que esto es necesario.

  A mi criterio la experiencia del IDE es mala, ya que como editor de textos es bastante mediocre. Como positivo tiene el hecho que permite de forma sencilla especificar el modelo de placa utilizada (Tools > Boards), el puerto al que está conectada la placa (Tools > Port) y cuenta con un monitor del puerto serie (Tools > Serial Monitor).

  Las librerías que serán utilizadas por los proyectos se deben agregar a arduino como un zip (Sketch > Include Library > Add .ZIP Library…) o descargandose de internet (Sketch > Include Library > Manage Libraries…), con lo cual son agregadas por defecto bajo el directorio ~/Arduino/libraries/.

  En la [guia para librerías de arduino] se indica que las librerías de arduino se pueden encontrar en tres lugares:

  1. IDE installation folder (USER_LIB_PATH=~/Arduino/libraries)
  2. core folder (ARDUINO_LIB_PATH=/usr/share/arduino/libraries)
  3. libraries folder inside your sketchbook

  La instalación en 2. y 3. debe realizarse de forma manual.

• Arduino-Makefile: es un conjunto de Makefiles que permiten compilar y enviar al dispositivo los programas utilizando solamente la linea de comandos. A diferencia de las otras opciones no se posee un Serial Monitor, por lo que conviene instalar un programa como picocom para conectarse al puerto serie:

  $ sudo apt-get install -Vy arduino-mk picocom
  

  Es la opción más potente para el desarrollador aunque puede dar problemas al momento de configurar.

  Vale la pena notar que tanto en este caso como en el anterior se instala el paquete arduino, el cual posee varios ejemplos:

  $ dpkg -L arduino | grep /examples/
  

Uso de arduino-mk

Como ejemplo de uso de arduino-mk se tiene el programa Blink que se instala junto al paquete arduino-mk:

$ dpkg -L arduino-mk | grep -i /blink/
/usr/share/doc/arduino-mk/examples/Blink/Blink.ino
/usr/share/doc/arduino-mk/examples/Blink/Makefile

Comenzamos copiando el ejemplo:

$ cp -a /usr/share/doc/arduino-mk/examples/Blink $HOME/arduino-example

A continuación, debe editarse el Makefile teniendo en cuenta la placa utilizada. En mi caso que estoy utilizando una arduino mega. A continuación se mostrarán dos errores posibles que pueden cometerse al editarse el archivo Makefile, y los mensajes de error asociados

Placa incorrecta o no especificada correctamente.

En el siguiente ejemplo del archivo Makefile la placa no está completamente especificada (se utiliza el ide 1.0 en lugar del ide 1.6):

BOARD_TAG    = mega
ARDUINO_PORT = /dev/ttyACM0
include /usr/share/arduino/Arduino.mk

Al intentar compilar:

$ make clean && make
...
mkdir -p build-mega
/usr/share/arduino/hardware/tools/avr/bin/avr-g++ -x c++ -include Arduino.h -MMD -c -mmcu= -DF_CPU=16000000L -DARDUINO=1813 -DARDUINO_ARCH_AVR -D__PROG_TYPES_COMPAT__ -I/usr/share/arduino/hardware/arduino/avr/cores/arduino -I/usr/share/arduino/hardware/arduino/avr/variants/mega    -Wall -ffunction-sections -fdata-sections -Os -fpermissive -fno-exceptions -std=gnu++11 -fno-threadsafe-statics -flto Blink.ino -o build-mega/Blink.ino.o
avr-g++: error: missing device or architecture after ‘-mmcu=’
make: *** [/usr/share/arduino/Arduino.mk:1252: build-mega/Blink.ino.o] Error 1
...

Corrigiendo en el Makefile la versión de la placa:

BOARD_TAG    = mega
BOARD_SUB    = atmega2560
MONITOR_PORT = /dev/ttyACM0
include /usr/share/arduino/Arduino.mk

Se encuentra que la compilación esta vez se realiza sin problemas:

$ make clean && make
AVR Memory Usage
----------------
Device: atmega2560

Program:    1554 bytes (0.6% Full)
(.text + .data + .bootloader)

Data:          9 bytes (0.1% Full)
(.data + .bss + .noinit)

Configuración incorrecta de avrdude.

El segundo problema surge al querer cargar (upload) el programa a la placa:

$ make upload
...
make[1]: Entering directory '/home/jmpc/arduino-example'
/usr/share/arduino/hardware/tools/avr/bin/avrdude -q -V -p atmega2560 -C /usr/share/arduino/hardware/tools/avr/etc/avrdude.conf -D -c wiring -b 115200 -P /dev/ttyACM0 \
            -U flash:w:build-mega-atmega2560/arduino-example_.hex:i
avrdude: can't open config file "/usr/share/arduino/hardware/tools/avr/etc/avrdude.conf": No such file or directory
avrdude: error reading system wide configuration file "/usr/share/arduino/hardware/tools/avr/etc/avrdude.conf"
make[1]: *** [/usr/share/arduino/Arduino.mk:1462: do_upload] Error 1

Lo anterior sucede porque al invocar al programa avrdude (utilizado para programar la placa) no se le está pasando la ruta correcta de configuración. Revisando el paquete avrdude vemos que la configuración se encuentra en /etc/avrdude.conf:

$ dpkg -L avrdude | grep /etc/
/etc/avrdude.conf

con lo que se debe utilizar la variable AVRDUDE_CONF = /etc/avrdude.conf para que la configuración se tome correctamente y el programa pueda cargarse a la placa.

Corrección de Makefile

De lo anterior el archivo Makefile debe quedar como:

# Arduino Make file. Refer to https://github.com/sudar/Arduino-Makefile

BOARD_TAG    = mega
BOARD_SUB    = atmega2560
MONITOR_PORT = /dev/ttyACM0
AVRDUDE_CONF = /etc/avrdude.conf

include /usr/share/arduino/Arduino.mk

Y al momento de compilar y cargar a la placa:

$ make clean && make && make upload
...
avrdude: AVR device initialized and ready to accept instructions
avrdude: Device signature = 0x1e9801 (probably m2560)
avrdude: reading input file "build-mega-atmega2560/arduino-example_.hex"
avrdude: writing flash (1554 bytes):
avrdude: 1554 bytes of flash written

avrdude: safemode: Fuses OK (E:FD, H:D8, L:FF)

avrdude done.  Thank you.
...

Conclusiones

• El utilizar el editor web para programar no me agrada ya que se pierde la posibilidad de realizar las tareas de forma offline y tener las herramientas en el sistema.
• El IDE es malo (muy malo..). Quizás no sea justo compararlo con otros entornos de desarrollo, pero el vim le da mil vueltas.
• Antes de dar con el archivo /usr/share/doc/arduino-mk/examples/Blink/Makefile que posee las combinaciones necesarias para utilizar varias de las placas más comunes de arduino perdí horas tratando de dar con los valores correctos para poder compilar. Por otro lado el problema de la configuración de avrdude me llevó minutos.
• Si bien el archivo Makefile es sencillo, este tiene hardcodeadas varias rutas del sistema, lo que no está tan bueno…